I just need it confirmed.
Przekraczać - to cross (e.g. the border) (to be in the act (właśnie przekraczam granicę w Cieszynie) or to cross many times (często przekraczam wschodnią granicę Polski)
Przekroczyć - to cross once (Józek przekroczył niemiecką granicę dwa dni temu)
Wykraczać (poza) - to go beyond / exceed (e.g. the limit) "wykraczać poza sferę dobrych obyczajów" - "to go beyond the limits of good manners" = to be ill-mannered
Wykroczyć is theoretically possible, but sounds weird and I cannot think of any actual usage.