interchangeable in most cases
One more thought on this.
Zaczynać can be used with verbs and nouns, while rozpoczynać only works with nouns, which fits what I wrote before e.g.:
Zacząłem pracę w nowej firmie <- noun 'pracę', sounds neutral
Zacząłem pracować w nowej firmie <- verb 'pracować', sounds neutral
vs.
Rozpocząłem pracę w nowej firmie <- noun 'pracę' - this sounds quite formal
Rozpocząłem pracować w nowej firmie <- verb 'pracować' WRONG! This sounds BAD and NEVER use it this way.
Cinek