There is no simple way to understand them, just like there is no simple way to understand English phrasal verbs... Just treat those words like separate words with completely different meaning. You will see the same problem in English, example:
to call means to use a phone to communicate or to invoke, but phrasal verb
call on means something completely different not connected with the base word
call. To bring means to carry something into some place, but phrasal verb
bring up (a child) has nothing to do with the action of
bringing - it has competely different sense not connected with the original base word. I could carry on with examples.
przechodzić = pass by
przychodzić = come to
odchodzić = walk back
wychodzić = walk outside
wchodzić = walk into
Przechodzić przez jezdnię - to walk across the street
Przechodziłem obok i postanowiłem wstąpić - I was passing by and decided to call on.
Przyszedłem dziś wcześniej, bo mam dużo pracy - I've come earlier today because I have lots of work
Przyszedłem się zapytać czy masz może jutro czas? - I came to ask you if you have a time tomorrow?
Odszedł na zawszę - He has gone for good
Odszedł bez słowa - He left without a word
Odszedł ode mnie - He left me (we broke up)
Wyszedł i trzasnął drzwiami - He walked out and slammed the door
Wyszedł się przywitać z gośćmi - He walked outside to greet the guests
Wyszedł na tym interesie nie najlepiej -
Zaszło słońce - the sun has set
Zachodzić od tyłu - to take someone from the behind
Zachodzić od siebie - to overlap
Wszedł do środka - he came in
Wszedł na wysoką górę - he climbed a high hill
and so on.
Zachodzić od siebie
oops zachodzić
na siebie
